一、系統簡介
下肢外骨骼機器人測試模體包含模體、支撐工裝、髖膝踝關節角度采集傳感器為核心，實現了對醫用機器人運動過程中的運行等性能的測量。系統符合YY/T·1973-2025《醫用下肢外骨骼機器人》標準。包括運動步速/步頻、運動步長、運動阻力、關節運動角度、工作載荷、主要支承部件靜載強度、把手、抓握桿靜載強度、防護帶靜載強度、特殊情況下的靜載強度等項目。

系統利用磁編碼器、霍爾傳感器或電位計角度傳感器(根據需求配置)，通過檢測磁場變化、磁阻效應或電阻分壓來精確測量關節實時轉角，實現了對外骨骼機器人運動過程中的關節運動角度等參數的測量和計算。系統主要包括外骨骼機器人測試系統模體、支撐工裝、髖膝踝關節角度采集傳感器和自動采集功能軟件。關節角度采集傳感器用于實時采集6通道髖、膝、踝關節角度靜態和動態數據，具有精度高、可靠性好、效率高等特點。外骨骼機器人測試系統角度測量精度不大于0.1°，各關節采集角度范圍-180~180°，最大檢測轉速100RPM，采樣頻率最高100Hz。

下肢外骨骼機器人

下肢外骨骼機器人測試模體

二、技術參數

負載假人部分
1.身高調節范圍不小于1600~1900mm，身高最小調節間隔不大于： 5cm；
2.下肢腿桿質心始終與身高匹配，誤差：≤3cm；髖關節屈伸角度：屈曲45，伸展25°；膝關節屈伸角度：屈曲70，伸展5°；踝關節背屈跖屈角度：背屈20，跖屈20°；
3.軀干配重塊僅用1種規格，配重誤差：≤5%；
4.大腿、小腿均僅2種配重塊規格，配重誤差：≤6%；
5.髖、膝、踝關節使用壽命：≥10萬次。

工裝吊架部分
1.可拆解運輸，拆解后高度：≤1800mm；
2.適用外骨骼最大高度：1500mm；適用假人最大高度：1900mm；縱向運動幅度：800mm；
3.適用外骨骼最大載荷：40kg；適用假人最大載荷：135kg；受力防護：豎直方向干擾支撐力：≤80N；
4.最大側向傾倒推力：≥400N；
5.隨動跑臺：長度：≥1000mm，寬度：≥600mm。

專用分析軟件功能
1.髖、膝、踝關節均帶角度傳感器，角度測量精度：＜0.1°；各關節采集角度范圍-180~180°，最大檢測轉速100RPM，工作溫度0~45℃；實時顯示6通道關節角度曲線，采樣頻率最高：100Hz；
2.專用軟件生成：步態軌跡、步長、步高、步頻、步速、步數；
3.專用軟件生成：步頻檢測范圍0.5~20秒/步，最大步速檢測10千米/小時，單次累計步數檢測最大值100萬步；
4.專用軟件生成：可結合實際檢測項需求生成滿足ISO/IEC/行標的指標結果（按需求定制）。